機(jī)器人關(guān)節(jié)模組運轉(zhuǎn)中受到過度的沖擊轉(zhuǎn)矩作用時，在減速機(jī)柔輪等未發(fā)生破損的狀態(tài)下剛輪和柔輪齒輪的嚙合會瞬間發(fā)生偏移，這種現(xiàn)象被稱為棘爪。此時的轉(zhuǎn)矩被稱為棘爪扭矩(棘爪扭矩的數(shù)值參照下表)。如果發(fā)生棘爪現(xiàn)象仍繼續(xù)使其運轉(zhuǎn)，會由于棘爪發(fā)生時產(chǎn)生的磨損粉塵導(dǎo)致齒輪發(fā)生早期磨耗，縮短波發(fā)生器軸承的使用壽命。

機(jī)器人關(guān)節(jié)發(fā)生棘爪的扭矩值（單位：Nm）

齒輪嚙合正常形態(tài)如左下圖所示。當(dāng)發(fā)生棘爪時可能會出現(xiàn)齒輪嚙合不正常，如右下圖所示，呈單側(cè)偏移的狀態(tài)。此時繼續(xù)運轉(zhuǎn)會發(fā)生振動，引起柔輪破損。