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如何使用TwinCAT連接關(guān)節(jié)模組？

1. 如圖1，打開菜單欄 File->New->Project,新建 TwinCAT 工程。

圖1

2. 彈出 New Project 窗口（如圖2），選擇右側(cè) Installed->Templates-> TwinCAT Projects，以英文名命名工程名（Name），選擇工程存放路徑（Location），點(diǎn)擊“OK”按鈕，則新建了一個(gè)名為“TwinCAT Project1”的工程（如圖3）。

圖2

圖3

3. 如圖 4，點(diǎn)擊菜單欄 TwinCAT->Restart TwinCAT(Config Mode)，彈出 Microsoft Viusal Studio 窗口（如圖5），點(diǎn)擊“確定”按鈕。

圖4

圖5

4. 如圖 6，選擇工程目錄下 I/O，右鍵點(diǎn)擊 Devices->Scan，彈出 Microsoft Viusal Studio 窗口（如圖7），點(diǎn)擊“確定”按鈕。彈出“new I/O devices found”窗口（如圖8），顯示自動(dòng)勾選的設(shè)備即為掃描到的從站設(shè)備（若未顯示自動(dòng)勾選的設(shè)備表明未掃描到從站設(shè)備，需確認(rèn)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)和網(wǎng)線連接是否正常），點(diǎn)擊“OK”按鈕。后續(xù)彈出窗口均點(diǎn)擊“OK”或 “是”按鈕即可（如圖 9~圖11）。

圖6

圖7

圖8

圖9

圖10

圖11

5. 到此如圖12，“TwinCAT Project1”工程下 IO/Devices 路徑下出現(xiàn) ZeroErr Driver logo圖標(biāo)以及從站設(shè)備名 Drive1(Zerror Driver)，表明主站成功掃描到并連接伺服驅(qū)動(dòng)，否則需確認(rèn)伺服對(duì)應(yīng) XML 文件及其放置路徑是否正確。

圖12

6. 如圖13，點(diǎn)擊設(shè)備名 Drive1(Zerror Driver)，點(diǎn)擊“Online”，查看 EtherCAT 的狀態(tài)機(jī)狀態(tài)，如果 Current State 顯示“OP”，說明驅(qū)動(dòng)器正常進(jìn)入 OP 模式。