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eRob 80I V6

直筒I型機(jī)器人關(guān)節(jié)

基礎(chǔ)參數(shù)
直徑: 80mm
長度: 64.2mm
重量: 1.03kg
瞬間容許最大扭矩: 143Nm

在空載且環(huán)境溫度為25℃、輸出軸轉(zhuǎn)速為0時，不同模組的測量數(shù)值存在差異，此數(shù)據(jù)僅供參考。

對于10kg 負(fù)載的協(xié)作機(jī)器人，在常規(guī)工況下，其六軸表面溫度在不同模組與不同工況之間會有差異，僅供參考。

***

根據(jù) 壽命計算公式，以10kg協(xié)作機(jī)器人四軸為例：

由于末端三個eRob80關(guān)節(jié)自重減少，致使第4軸負(fù)載降低，從而提升了該軸壽命，參考計算如下：

eRob 80I V6 壽命可提升9.5%。

見《Harmonic Drive 組合型產(chǎn)品綜合目錄》第10頁。

版本相同點及其他參數(shù)

版本相同點	安裝方式	均為端面安裝，孔位相同，可互相兼容安裝接口
	內(nèi)孔	18mm
	精度	重復(fù)/絕對定位精度：±7/±15角秒或±10/±25角秒^*
	電氣接口	通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus，輸出端編碼器分辨率：19/20Bit
	諧波減速機(jī)-速比	17-50	17-80	17-100		17-120
	啟停峰值扭矩（Nm）	44	56	70		70
	平均負(fù)載轉(zhuǎn)矩容許最大值（Nm）	34	35	51		51
	額定扭矩（Nm）	21	29	31		31
	瞬間容許最大扭矩（Nm）	91	113	143		112
	輸出端峰值轉(zhuǎn)速(RPM)	60	37.5	30		25
	供電電壓
		48V（±10%）請務(wù)必詳細(xì)閱讀《為什么不能用普通的開關(guān)電源作為模組的供電?》以及《關(guān)節(jié)模組手冊》第三章eRob輸入電源說明
版本型號		v5			v6
電機(jī)功率（W）		146			126
減速器輸出端慣量（g-mm2）		150085			143080
減速器輸出端質(zhì)量（kg）		0.25			0.227
不含制動器版	減速器輸入端慣量（g?mm2）	67408			41815
	減速器輸入端質(zhì)量（kg）	0.26			0.148
	外徑x長度（mm）	Φ80x84.2			Φ80x64.2
	總重量（KG）	1.19			1.03
含制動器版	減速器輸入端慣量（g?mm2）	70637			44961
	減速器輸入端質(zhì)量（kg）	0.27			0.161
	外徑x長度（mm）	Φ80x84.2			Φ80x64.2
	總重量（KG）	1.25			1.09
共同參數(shù)		通孔直徑：18mm, IP等級：IP54, 制動器類型：摩擦式阻尼制動器
選裝配置		通信方式：EtherCAT/CANopen/Modbus; 輸出端編碼器分辨率19Bit,重復(fù)/絕對定位精度±10/±25角秒^; 輸出端編碼器分辨率20Bit,重復(fù)/絕對定位精度±7/±15角秒^;
注：以上參數(shù)只保留最新參數(shù)，在不同版本產(chǎn)品中略有差異，具體參數(shù)詳見各型號、各版本圖紙關(guān)于精度的具體說明，詳見:機(jī)器人關(guān)節(jié)精度檢測報告

后蓋標(biāo)識變更(以ECAT通訊協(xié)議為例)

I型模組 (ECAT通訊協(xié)議) I型模組 (ECAT通訊協(xié)議)

MC XX.EX.XX中的大寫E代表新版后蓋。

新舊標(biāo)識后蓋自然過渡更新，舊后蓋庫存消耗后，將統(tǒng)一使用新后蓋。

可實現(xiàn)直通型機(jī)械臂設(shè)計

更適合人形機(jī)器人、仿生機(jī)器人、協(xié)作機(jī)器人

傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)模組 eRob 80I V6可實現(xiàn)效果

快速組建機(jī)器人

省掉上百種機(jī)械電子器件選型、設(shè)計、采購、組裝的人力和時間成本。

如此精密的空間內(nèi)都包含什么？

八大核心部件

電機(jī)端絕對值編碼器
輸出端多圈絕對值編碼器
無框力矩電機(jī)
精密諧波減速機(jī)
直流驅(qū)動器
溫度傳感器
摩擦式制動保持器
扭矩傳感器

具備EtherCAT、CANopen，Modbus通信

開放的位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)數(shù)據(jù)及PID實時調(diào)節(jié)，適合動態(tài)變負(fù)載、變慣量的機(jī)器人應(yīng)用。

還有：±10V模擬量接口、脈沖方向接口、I/O接口、RS485接口、外部編碼器接口、STO接口，全部都在DxL=70x67mm的空間。

內(nèi)置雙絕對值編碼器全閉環(huán)控制

輸出端20位絕對值編碼器，重復(fù)定位精度高達(dá)±7角秒，絕對定位精度高達(dá)±15角秒^*，可記憶單圈及多圈斷電位置，全閉環(huán)控制，無磨損精度。

高可靠摩擦制動器

采用摩擦式制動保持器，停機(jī)無晃動，開機(jī)無抖動?？蓪崿F(xiàn)滿負(fù)載零速啟動。運行無磨粉，轉(zhuǎn)動無噪音，耐受100%全速重載急停。

?關(guān)節(jié)型號表示方式?

關(guān)節(jié)系列

eRob
?

零差云控關(guān)節(jié)系列

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關(guān)節(jié)外徑
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- {{ item }}
  
  Φ{{ item }}mm
  
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Φ{{ selod }}mm

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長度和承載
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- {{ item }}
  
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{{ lenMap[sellen] }}

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減速比
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- {{ item }}
  
  減速比：{{ item }}
  
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減速比：{{ selsubi }}

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安裝類型
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  {{ {'I': '直筒型', 'T': '轉(zhuǎn)角型'}[item] }}
  
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{{ {'I': '直筒型', 'T': '轉(zhuǎn)角型'}[seltype] }}

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制動器
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  {{ {'F': '無', 'B': '帶'}[item] }}制動器
  
  ?
{{ {'F': '無', 'B': '帶'}[selbreak] }}制動器

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輸出端編碼器
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- {{ item }}
  
  ?
{{ ecoderMap[selecoder].replace('
', '') }}

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通孔直徑

18
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18mm

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通信類型
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- {{ item }}
  
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{{ {'E': 'EtherCAT', 'C': 'CANopen'}[selbus] }}

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扭矩傳感器
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- {{ item }}
  
  {{ {'N': "無", 'T': "有"}[item] }}扭矩傳感器
  
  ?
{{ {'N': "無", 'T': "有"}[seltorque] }}扭矩傳感器

?

當(dāng)前關(guān)節(jié)型號：eRob{{ selod }}{{ sellen }}{{ selsubi }}{{ seltype }}-{{ selbreak }}{{ selecoder }}-18{{ selbus }}{{ seltorque }}

產(chǎn)品型號參數(shù)剖析

（以eRob70F100I-BM-18EN為例）

eRob

本公司在售關(guān)節(jié)系列產(chǎn)品命名的前綴。

I型關(guān)節(jié)的外部最大處的直徑，以mm為單位
T 型外徑略大于該值，詳見圖紙。

表示減速機(jī)類型：
F使用的是扁平型減速機(jī)；
F系列擁有更短的尺寸，更輕的重量；
H系列擁有更大的功率、轉(zhuǎn)速和承載能力。

100

減速比也稱速比。速比由柔輪和剛輪的齒輪數(shù)決定。
當(dāng)輸出端轉(zhuǎn)過一圈時，電機(jī)端轉(zhuǎn)過減速比+1圈

即直筒型關(guān)節(jié)，目前我司
有I型跟T型關(guān)節(jié)。
二者除外殼安裝方式不同外,
其他參數(shù)均相同。

I型關(guān)節(jié)

T型關(guān)節(jié)

B表示該關(guān)節(jié)帶制動器，F(xiàn)表示不帶制動器。
制動器可以在關(guān)節(jié)未通電時，保持鎖定位置。

指輸出端編碼器配置:
(M)輸出端為多圈絕對值編碼器:可在未通電的情況下持續(xù)記錄運行角度，多圈功能需要電池并在包裝內(nèi)提供;
(S) 輸出端為單圈編碼器:能提供輸出端的角度絕對值。轉(zhuǎn)過多圈時，重新上電后，不記錄圈數(shù)。
(HM)輸出端為高精度多圈絕對值編碼器;
(HS)輸出端為高精度單圈絕對值編碼器;
HM/HS輸出端安裝有高精度校準(zhǔn)后的編碼器;
高精度（HM或HS）系列均內(nèi)置扭矩傳感器功能。
該版本是在裝配完成后增加了對整機(jī)裝配誤差的補償，以及具有自動識別負(fù)載安裝誤差并且自動補償因不同負(fù)載引起的彈性變形誤差，適用于對絕對精度要求很高的場合。

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- HM/HS型號的重復(fù)/絕對精度為±7/±15角秒,
- 非HM/HS型號的重復(fù)/絕對精度為±10/±25角秒^*。
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普通版本即可滿足常見工業(yè)機(jī)器人及自動化行業(yè)需求

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如果您對絕對精度定位要求較高，建議選擇HM/HS版本。