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固件升級(jí)

關(guān)于eRob關(guān)節(jié)模組的固件更新

了解您的eRob關(guān)節(jié)模組固件更新中包含的更改和功能。
支持eRob機(jī)器人關(guān)節(jié)模組CAN通訊的固件更新。
我們的固件更新會(huì)確保新的固件版本兼容舊的固件版本，并且逐漸地優(yōu)化，不會(huì)出現(xiàn)新版本不兼容舊版本的情況。所以在每個(gè)新固件版本發(fā)布時(shí)，我們都更推薦您直接使用新的固件版本。同時(shí)我們?cè)谏a(chǎn)端也會(huì)使用最新的固件版本。具體固件版本信息詳見(jiàn)下方“固件版本更新列表”。
如果您有特定的需求需要將模組升級(jí)至某一個(gè)指定的固件版本，請(qǐng)您從下方的“固件升級(jí)軟件信息”中下載最新的固件升級(jí)軟件，在軟件中手動(dòng)選擇需要的固件版本進(jìn)行固件升級(jí)。
發(fā)布時(shí)間標(biāo)注為“待定”的固件版本，為下一個(gè)正式發(fā)布的固件版本，如果您需要考慮兼容性，請(qǐng)?zhí)崆跋螺d并更新固件進(jìn)行適配測(cè)試，我們將為您預(yù)留2個(gè)月左右的測(cè)試時(shí)間。

找到您的eRob關(guān)節(jié)模組的固件版本示例

使用上位機(jī)軟件檢查您的eRob固件版本，在上位機(jī)軟件主界面右下角的產(chǎn)品信息界面顯示。

固件升級(jí)軟件信息

軟件版本	發(fā)布時(shí)間	軟件下載	支持固件版本	更新日志
CAN_Update_Tool Ver2.0.0.0_8	2025/08/18		X3020217X X3022016X X3032220X X3071220X X3100909X X4012911X X5040317X X5072909X	新增固件版本新增X5072909X版本固件

固件升級(jí)更新列表

固件版本號(hào)	發(fā)布時(shí)間	更新日志
X5072909X 新	待定	故障保護(hù) 新增：負(fù)載端編碼器新增2個(gè)錯(cuò)誤信息（負(fù)載端主單圈編碼器上電位置計(jì)算錯(cuò)誤與負(fù)載端輔助單圈編碼器上電位置計(jì)算錯(cuò)誤）。新增：負(fù)載端編碼器新增2個(gè)警告信息（負(fù)載端主單圈編碼器位置計(jì)算錯(cuò)誤警告與負(fù)載端輔助單圈編碼器位置計(jì)算錯(cuò)誤警告）。新增：修改電機(jī)端與負(fù)載端編碼器的特定參數(shù)的接口，并適配特殊的eTuner上位機(jī)版本進(jìn)行參數(shù)修改。 Modbus通信新增：Modbus-RTU協(xié)議中新增讀取位置偏移量的設(shè)置寄存器地址，以配合實(shí)現(xiàn)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定的功能。 CAN自定義協(xié)議新增：CAN自定義協(xié)議中新增讀取產(chǎn)品信息的接口。
X5040317X	2025/04/09	CSP模式優(yōu)化：CANopen版本的CSP模式的平滑規(guī)劃問(wèn)題。對(duì)象字典新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B6E可設(shè)定“最大允許母線電壓”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B6F可設(shè)定“最小允許母線電壓”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B70可設(shè)定“峰值電流持續(xù)時(shí)間”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B71可設(shè)定“三相電流和誤差”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B72可設(shè)定“最大單相電流”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B73可設(shè)定“最大電機(jī)電流”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B74可設(shè)定“最大工作溫度”。新增:通過(guò)對(duì)象字典0x3B75可設(shè)定“位置偏移量”。修復(fù):將0x1618的PDO映射的對(duì)象字典索引0x60B2的數(shù)據(jù)類型修改為INT16位。故障保護(hù) 新增:電機(jī)端單圈編碼器上電位置計(jì)算錯(cuò)誤的報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò)代碼為0xFF08。
X4012911X	2024/1/31	脈沖方向功能新增：脈沖方向控制模式增加IO-定位完成信號(hào)的輸出。優(yōu)化：輸入IO使能功能只與脈沖方向控制模式配合，其它控制模式IO使能無(wú)效。上電時(shí)序優(yōu)化：將上電至伺服完全準(zhǔn)備好的時(shí)間由8秒調(diào)整為5秒。剎車控制優(yōu)化：優(yōu)化上使能后剎車釋放的處理，縮短了剎車釋放的時(shí)間。對(duì)象字典新增：通過(guò)對(duì)象字典0x2383 修改“使用總線調(diào)節(jié)PID”參數(shù)。新增：通過(guò)對(duì)象字典0x2382-03h可以配置速度前饋增益。
X3100909X	2023/10/09	剎車控制優(yōu)化使能剎車釋放的處理邏輯。對(duì)象字典修改對(duì)象字典0x1009與0x100A的內(nèi)容。 CANopen通信修復(fù)CANopen版本TxPDO不回復(fù)問(wèn)題。控制模式新增Homing回零模式的支持。故障保護(hù) 優(yōu)化：供電電壓跌落至19V時(shí)只上傳報(bào)錯(cuò)代碼0xF008（母線電壓低于允許的最小供電電壓（19V））。 Modbus通信新增讀取電機(jī)端單圈編碼器值與負(fù)載端單圈編碼器值的Modbus地址。
X3071220X	2023/07/18	PT模式新增PT模式的扭矩斜坡規(guī)劃。輪廓位置模式(立即更新) 優(yōu)化輪廓位置模式的立即更新指令控制模式。脈沖方向功能修復(fù)脈沖方向控制設(shè)定的控制模式未生效的問(wèn)題；優(yōu)化脈沖方向控制功能，可通過(guò)輸入IO功能來(lái)配置上電默認(rèn)開(kāi)啟伺服使能，對(duì)IO極性取反生效。機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能修復(fù)單圈與多圈模組應(yīng)用了機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能后，在特定位置斷電上電后存在位置跳變的問(wèn)題。故障保護(hù) 新增CANopen的掉線檢測(cè)功能，報(bào)錯(cuò)代碼為0x8130；優(yōu)化0xA000報(bào)警的處理邏輯。剎車控制優(yōu)化上使能后剎車釋放的處理。
X3032220X	2023/03/24	機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定修復(fù)多圈模組應(yīng)用了機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能后，出現(xiàn)的斷電上電后存在位置跳變的問(wèn)題。 CiA402狀態(tài)機(jī) 修復(fù)當(dāng)使用對(duì)象字典0x4602啟用剎車時(shí)，關(guān)使能后，狀態(tài)字的使能位未清零的問(wèn)題。輪廓位置模式(立即更新) 修復(fù)輪廓位置模式立即更新反向運(yùn)動(dòng)過(guò)程中未按照設(shè)定的減速度運(yùn)行的問(wèn)題。
X3022016X	2023/02/22	故障保護(hù) 刪除多圈計(jì)數(shù)報(bào)錯(cuò)。修復(fù)快速斷電上電后，電壓波動(dòng)導(dǎo)致的多圈計(jì)數(shù)失效的問(wèn)題。 CAN通信固件升級(jí)功能修復(fù)EtherCAT版本模組通過(guò)CAN通信進(jìn)行固件在線升級(jí)時(shí)，存在固件升級(jí)失敗的問(wèn)題。
X3020217X	2023/02/03	控制模式切換功能修復(fù)主站控制器通過(guò)0x6060來(lái)頻繁在線切換eRob關(guān)節(jié)模組從站的運(yùn)行模式存在模式切換失敗的問(wèn)題。機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能新增eRob多圈關(guān)節(jié)模組機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能（適用于eRob關(guān)節(jié)模組型號(hào) eRobxxxxxxxx-xM-18xx）。脈沖方向功能優(yōu)化脈沖方向控制功能，可通過(guò)輸入IO功能來(lái)配置上電默認(rèn)開(kāi)啟伺服使能（適用于eRob關(guān)節(jié)模組型號(hào) eRobxxxxxxxx-xx-18Ex）。