故障保護(hù)

• 新增：負(fù)載端編碼器新增2個(gè)錯(cuò)誤信息（負(fù)載端主單圈編碼器上電位置計(jì)算錯(cuò)誤與負(fù)載端輔助單圈編碼器上電位置計(jì)算錯(cuò)誤）。
• 新增：負(fù)載端編碼器新增2個(gè)警告信息（負(fù)載端主單圈編碼器位置計(jì)算錯(cuò)誤警告與負(fù)載端輔助單圈編碼器位置計(jì)算錯(cuò)誤警告）。
• 新增：修改電機(jī)端與負(fù)載端編碼器的特定參數(shù)的接口，并適配特殊的eTuner上位機(jī)版本進(jìn)行參數(shù)修改。

Modbus通信

• 新增：Modbus-RTU協(xié)議中新增讀取位置偏移量的設(shè)置寄存器地址，以配合實(shí)現(xiàn)機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定的功能。

CAN自定義協(xié)議

• 新增：CAN自定義協(xié)議中新增讀取產(chǎn)品信息的接口。

CSP模式

• 優(yōu)化：CANopen版本的CSP模式的平滑規(guī)劃問題。

對象字典

• 新增:通過對象字典0x3B6E可設(shè)定“最大允許母線電壓”。
• 新增:通過對象字典0x3B6F可設(shè)定“最小允許母線電壓”。
• 新增:通過對象字典0x3B70可設(shè)定“峰值電流持續(xù)時(shí)間”。
• 新增:通過對象字典0x3B71可設(shè)定“三相電流和誤差”。
• 新增:通過對象字典0x3B72可設(shè)定“最大單相電流”。
• 新增:通過對象字典0x3B73可設(shè)定“最大電機(jī)電流”。
• 新增:通過對象字典0x3B74可設(shè)定“最大工作溫度”。
• 新增:通過對象字典0x3B75可設(shè)定“位置偏移量”。
• 修復(fù):將0x1618的PDO映射的對象字典索引0x60B2的數(shù)據(jù)類型修改為INT16位。

故障保護(hù)

• 新增:電機(jī)端單圈編碼器上電位置計(jì)算錯(cuò)誤的報(bào)錯(cuò)，報(bào)錯(cuò)代碼為0xFF08。

脈沖方向功能

• 新增：脈沖方向控制模式增加IO-定位完成信號的輸出。
• 優(yōu)化：輸入IO使能功能只與脈沖方向控制模式配合，其它控制模式IO使能無效。

上電時(shí)序

• 優(yōu)化：將上電至伺服完全準(zhǔn)備好的時(shí)間由8秒調(diào)整為5秒。

剎車控制

• 優(yōu)化：優(yōu)化上使能后剎車釋放的處理，縮短了剎車釋放的時(shí)間。

對象字典

• 新增：通過對象字典0x2383 修改“使用總線調(diào)節(jié)PID”參數(shù)。
• 新增：通過對象字典0x2382-03h可以配置速度前饋增益。

剎車控制

• 優(yōu)化使能剎車釋放的處理邏輯。

對象字典

• 修改對象字典0x1009與0x100A的內(nèi)容。

CANopen通信

• 修復(fù)CANopen版本TxPDO不回復(fù)問題。

控制模式

• 新增Homing回零模式的支持。

故障保護(hù)

• 優(yōu)化：供電電壓跌落至19V時(shí)只上傳報(bào)錯(cuò)代碼0xF008（母線電壓低于允許的最小供電電壓（19V））。

Modbus通信

• 新增讀取電機(jī)端單圈編碼器值與負(fù)載端單圈編碼器值的Modbus地址。

PT模式

• 新增PT模式的扭矩斜坡規(guī)劃。

輪廓位置模式(立即更新)

• 優(yōu)化輪廓位置模式的立即更新指令控制模式。

脈沖方向功能

• 修復(fù)脈沖方向控制設(shè)定的控制模式未生效的問題；

• 優(yōu)化脈沖方向控制功能，可通過輸入IO功能來配置上電默認(rèn)開啟伺服使能，對IO極性取反生效。

機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能

• 修復(fù)單圈與多圈模組應(yīng)用了機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能后，在特定位置斷電上電后存在位置跳變的問題。

故障保護(hù)

• 新增CANopen的掉線檢測功能，報(bào)錯(cuò)代碼為0x8130；

• 優(yōu)化0xA000報(bào)警的處理邏輯。

剎車控制

• 優(yōu)化上使能后剎車釋放的處理。

機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定

• 修復(fù)多圈模組應(yīng)用了機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能后，出現(xiàn)的斷電上電后存在位置跳變的問題。

CiA402狀態(tài)機(jī)

• 修復(fù)當(dāng)使用對象字典0x4602啟用剎車時(shí)，關(guān)使能后，狀態(tài)字的使能位未清零的問題。

輪廓位置模式(立即更新)

• 修復(fù)輪廓位置模式立即更新反向運(yùn)動過程中未按照設(shè)定的減速度運(yùn)行的問題。

故障保護(hù)

• 刪除多圈計(jì)數(shù)報(bào)錯(cuò)。
• 修復(fù)快速斷電上電后，電壓波動導(dǎo)致的多圈計(jì)數(shù)失效的問題。

CAN通信固件升級功能

• 修復(fù)EtherCAT版本模組通過CAN通信進(jìn)行固件在線升級時(shí)，存在固件升級失敗的問題。

控制模式切換功能

• 修復(fù)主站控制器通過0x6060來頻繁在線切換eRob關(guān)節(jié)模組從站的運(yùn)行模式存在模式切換失敗的問題。

機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能

• 新增eRob多圈關(guān)節(jié)模組機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定功能（適用于eRob關(guān)節(jié)模組型號 eRobxxxxxxxx-xM-18xx）。

脈沖方向功能

• 優(yōu)化脈沖方向控制功能，可通過輸入IO功能來配置上電默認(rèn)開啟伺服使能（適用于eRob關(guān)節(jié)模組型號 eRobxxxxxxxx-xx-18Ex）。