原因分析

1.內(nèi)部位置指令速度和實(shí)際速度的差（速度偏差）超過最大允許速度誤差的設(shè)定

2.負(fù)載過重

3.機(jī)械故障（軸承卡殼，機(jī)械銹死，機(jī)械扭曲，異物卡住等）

注：因?yàn)閮?nèi)部位置指令速度啟動時(shí)也會使速度偏差變大，所以請?jiān)O(shè)定充足的余量

處理建議

1.避免過大的速度指令

2.延長內(nèi)部位置指令速度的加減速時(shí)間，或者通過增益提升追隨性。

3.加大最大允許速度誤差的設(shè)定値

4.減輕負(fù)載

5.排除機(jī)械故障（潤滑油干澀，軸承卡殼，機(jī)械銹死，機(jī)械扭曲，異物卡住等）