最大負(fù)載靜力矩(Mmɑx)的計算方法如下：

請確認(rèn) Mmɑx≤Mc （公式符號說明詳見表1-2）

Mmɑx=Frmɑx (Lr+R)+Famɑx·La （公式符號說明詳見表1-1）

表1-1 公式符號說明

外部負(fù)載作用圖

表 1-2 各關(guān)節(jié)型號容許力矩值

例：已知選用 eRob70H 型關(guān)節(jié)，La=0.2m,Lr=0.5m,Frmax=50N,Famax=30N。

查表 1-2 知：R=0.0217m，Mc=74Nm。

帶入公式 Mmax=Frmax(Lr+R)+Famax·La

Mmax=50×（0.5+0.0217）+30×0.2

Mmax=32.085Nm

因為：Mmax(32.085Nm)≤Mc(74Nm)，所以符合使用彎矩要求。

注：詳細(xì)內(nèi)容可見手冊第十章32頁、第十九章46頁。