<tbody id="71mcc"><acronym id="71mcc"></acronym></tbody>
<acronym id="71mcc"><pre id="71mcc"></pre></acronym> 參考《eRob CANopen and EtherCAT用戶手冊v1.9.pdf》的第六章“TwinCAT主站控制”介紹的基于 Beckhoff TwinCAT3 主站對 ZeroErr EtherCAT 從站設(shè)備進(jìn)行 PDO 配置以及運動控制的方法和步驟進(jìn)行基本的配置。
| Name | Address | Align |
| Transmit PDO | 0x1A00 | 鏈接變量 |
| Dual encoder difference value | 0x2241 | GVL.DualPosDiff |
| Position actual value | 0x6064 | GVL.actPosition |
| Actual velocity | 0x606C | GVL.actVelo |
| Receive PDO | 0x1600 | 鏈接變量 |
| Profile acceleration | 0x6083 | GVL.udiProAcc |
| Profile deceleration | 0x6084 | GVL.udiProDec |
| Modes of operation | 0x6060 | GVL.siOperationMode |
| Target Velocity | 0x60FF | GVL.targetVelo |
1. 設(shè)置機(jī)器人關(guān)節(jié)操作模式為3，即輪廓速度模式（PV mode）
2. 設(shè)置加減速度
3. 根據(jù)當(dāng)前角度設(shè)置運行速度
4. 通過狀態(tài)機(jī)實現(xiàn)關(guān)節(jié)正反運行
在項目工程中添加一個Scope YT Project.tcscope的項目
在原始一個的Axis的基礎(chǔ)上新建兩個新的Axis，按照DualPosDiff，actVelo，actAngle的順序依次填入三個Axis中
置.png)
1. 將程序進(jìn)行編譯→Restart TwinCAT(Config Mode)→Activate Configuration；
2. 在Receive PDO中手動將Control word從6使能(Force)為47，使能關(guān)節(jié)；
3. Scope Record start(開啟示波器)；
4. 等待觀察到關(guān)節(jié)完成一個完整的正反轉(zhuǎn)周期性運動后可以停止程序；
5. Stop record，將示波器數(shù)據(jù)導(dǎo)出為csv文件(記錄路徑)；
6. 將Control word將47使能為6，將關(guān)節(jié)下使能；
1. 修改文件夾中的 ReadData.yaml 中的 path 路徑為上面導(dǎo)出的csv文件的路徑；
2. 雙擊運行 allRangeFitting.exe ，等待十秒程序運行完成；
3. 隨后即可在output獲得輸出的擬合圖片和配置參數(shù)；
4. 記錄參數(shù)，稍后添加到主運行程序中；
據(jù)后處理.png)
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粵公網(wǎng)安備 44030602007887號<tbody id="71mcc"><acronym id="71mcc"></acronym></tbody>
<acronym id="71mcc"><pre id="71mcc"></pre></acronym>